S30 - Mécatronique et robotique

Damien Chablat, Mohamed Benbouzid, Vigen Arakelyan

Un nombre toujours croissant de systèmes mécatroniques se retrouve aussi bien en milieu industriel que dans nos vies quotidiennes. Ces systèmes mécatroniques combinent de manière synergique l’ingénierie mécanique, l’ingénierie électrique et l’informatique. Les systèmes robotiques peuvent être alors considérés comme un sous-ensemble de la mécatronique, spécifiquement dédiés au contrôle avancé des sous-systèmes en mouvement.

Dans ce contexte, cette session Mécatronique & Robotique a pour objectif de faire le point sur les dernières avancées et les enjeux industriels en termes de modélisation, conception, analyse, synthèse, contrôle et interopérabilité des systèmes mécatroniques et robotiques.

Cette session sollicite ainsi des contributions de nature théorique, numérique ou expérimentale, avec pour ambition de réunir tous les acteurs (chercheurs, ingénieurs, industriels) de la communauté scientifique concernée par les problématiques liées aux systèmes mécatroniques et leur spécificité interdisciplinaire.

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Exposés

• Reinforcement Learning based control of a parallel robot playing Air Hockey, DECHAMBRE Quentin - Institut Pascal - Labex IMobS3 - Université Clermont Auvergne 
  • Co-auteurs : GAGNOL Vincent(Institut Pascal - Labex IMobS3 - Université Clermont Auvergne), BOUZGARROU Chedli(Institut Pascal - Labex IMobS3 - Université Clermont Auvergne), CHATEAU Thierry(Institut Pascal - Labex IMobS3 - Université Clermont Auvergne), TRIESCH Jochen(Frankfurt Institute for Advanced Studies - 60438 Frankfurt am Main, Germany)
  • Mercredi  14h00-14h20
• Towards robotic dust capturing for wood processing, DONG Yechen - Université de Lorraine, Arts et Métiers Institute of Technology, LCFC, HESAM Université
  • Co-auteurs : BOUALI Anis(LERMAB), MECHBAL Nazih(PIMM, Arts et Metiers Institute of Technology, CNRS, Cnam, HESAM University, 151  boulevard de l'Hopital, 75013 Paris, France), RAHARIJAONA Thibaut(LCFC - U Lorraine - Arts & Métiers), BLERON Laurent(LERMAB)    
  • Mercredi    14h20-14h40
• Four Cables-Suspended Parallel Robot with Reconfigurable platform, EL GOLLI Hanene - Université de Lorraine
  • Co-auteurs : KUMAR Atal(University of Luxembourg), ANTOINE Jean-François(IUT Nancy-Brabois, Université de Lorraine), ABBA Gabriel(Ecole Nationale d’Ingénieurs de Metz, Université de Lorraine)
  • Mercredi    14h40-15h00
• Étude d'articulation robotique à raideur variable basée sur un réseau Halbach d'aimants cubiques, FAGUNDES GASPAROTO Henrique - L@bISEN, Équipe Robotique Connectée
  • Co-auteurs : VERDU Titouan(L@bISEN - Yncréa-Ouest, Robotics Team)
  • Mercredi    15h00-15h20
• Offline approach towards obstacle avoidance in collaborative robots, PONCE-QUIROGA Carlos Wilfrido - Université de Lorraine, Arts et Metiers Institute of Technology, LCFC, HESAM Université
  • Co-auteurs : RAHARIJAONA Thibaut(Université de Lorraine, Arts et Metiers Institute of Technology, LCFC, HESAM Université, F-57070 Metz, France), ABBA Gabriel(Arts et Metiers Institute of Technology, Université de Lorraine, LCFC, HESAM Université, F-57070 Metz, France)    
  • Mercredi    15h20-15h40

• Transfert de résultats issus de projets de recherche: exemples de projets d’industrialisation dans le domaine de la robotique, Guy Caverot - IRT Jules Verne
  • Jeudi    9h25-10h05
• Computation of stable wrench-feasible workspace of cable-driven n-X tensegrity manipulators, MURALIDHARAN Vimalesh - Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (LS2N), CNRS
  • Co-auteurs : WENGER Philippe(Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (LS2N), CNRS, 44321 Nantes, France), CHEVALLEREAU Christine(Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (LS2N), CNRS, 44321 Nantes, France)
  • Jeudi    10h05-10h25
• Design optimization of a parallel manipulator for otological surgery, SALUNKHE Durgesh Haribhau - Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (LS2N), CNRS
  • Co-auteurs : MICHEL Guillaume(Centre Hospitalier Universitaire, Nantes), OLIVIER Elise(Université de Nantes, 44000 Nantes, France), CHABLAT Damien(Laboratoire des Sciences du Numéerique de Nantes, France), KUMAR Shivesh(Robotics Innovation Center, DFKI GmbH, Bremen, Germany), SANGUINETI Marcello(University of Genoa, Italy)
  • Jeudi    10h25-10h45
• Control in the operational space of a redundant and under-actuated tensegrity robot, TESTARD Nicolas - Ecole Centrale de Nantes - LS2N
  • Co-auteurs : CHEVALLEREAU Christine(Ecole Centrale de Nantes - LS2N), WENGER Philippe(Ecole Centrale de Nantes - LS2N)
  • Jeudi    10h45-11h05
• Experimental validation of two semi-implicit homogeneous discretized differentiators on a cable-driven parallel robot, MICHEL Loic - Ecole Centrale Nantes LHEEA
  • Co-auteurs : MÉTILLON Marceau (Ecole Centrale Nantes LS2N), CARO Stéphane (CNRS GeM, UMR 6183, École Centrale de Nantes, Nantes, France & IRT Jules Verne, Programme PERFORM, Bouguenais, France), GHANES Malek (Ecole Centrale Nantes LHEEA), PLESTAN Franck (Ecole Centrale Nantes LHEEA), BARBOT Jean-pierre (Ecole Centrale Nantes LHEEA), AOUSTIN Yannick (Ecole Centrale Nantes LHEEA)
  • Jeudi    14h30-14h50
• Polymer Cable Characterization in Cable-Driven Parallel Robots, NANTHACOUMARANE Sudarson - Centrale Nantes
  • Co-auteurs : KOUADRI-HENNI Afia(Université de Rennes, INSA Rennes, LGCGM (Laboratoire de Génie Civil et Génie Mécanique), LS2N), WANG Bozhao(Ecole Centrale Nantes, LS2N), CARO Stéphane(CNRS - LS2N), CARDOU Philippe(Laboratoire de robotique, Département de génie mécanique, Université Laval, Québec, QC, Canada)
  • Jeudi    14h50-15h10
• MISE EN OEUVRE D’UN DISPOSITIF DE SOLLICITATIONS DE ROBOTS A CÂBLES, SUBRIN Kevin - Nantes Université - LS2N
  • Co-auteurs : SORIN Hugo(Nantes Université), RECOLIN Jules(Nantes Université), LOISEAU Maxime(Nantes Université), GARNIER Sébastien(Nantes Université – LS2N)
  • Jeudi    15h10-15h30

• Une approche générique de la commande basée modèle des AUV sous actionnés, DEGORRE Loïck - ENI Brest, UMR CNRS 6027, IRDL
  • Co-auteurs : CHOCRON Olivier(ENI Brest, UMR CNRS 6027, IRDL, F-29200 Brest, France), DELALEAU Emmanuel(ENI Brest, UMR CNRS 6027, IRDL, F-29200 Brest, France)
  • Vendredi    9h25-9h45
• Conception d’une drone autonome aérien reconfigurable capable de se déplacer sur l’eau, VERDU Titouan - L@bISEN, Équipe Robotique Connectée, ISEN Yncréa Ouest
  • Co-auteur : FAGUNDES GASPAROTO Henrique(L@bISEN, Équipe Robotique Connectée, ISEN Yncréa Ouest , Brest)
  • Vendredi    9h45-10h05
• Développement d'un observateur pour l'estimation de la rigidité de dérive appliquée à un véhicule tout chemin à 2 trains directeurs, DAMBACHER Louis - Université Clermont Auvergne,CNRS Clermont Auvergne INP, Institut Pascal F-63000
  • Co-auteurs : BOUTON Nicolas(Université Clermont Auvergne,CNRS Clermont Auvergne INP, Institut Pascal F-63000, France), BOUDON Benjamin(Université Clermont Auvergne,CNRS Clermont Auvergne INP, Institut Pascal F-63000, France), LENAIN Roland(Institut national de recherche pour l’agriculture, l’alimentation et l’environnement (INRAE) F-63170 Aubière, France)  
  • Vendredi    10h30-10h50
• Une nouvelle main robotique avec des doigts sous-actionnés avec des mouvement spatiaux, HAMON Pol - CNRS / LS2N
  • Co-auteurs : PLESTAN Franck(Ecole Centrale de Nantes - LS2N), MICHEL Loïc(Ecole Centrale Nantes LS2N), CHABLAT Damien(CNRS - LS2N)
  • Vendredi    10h50-11h10
• Une nouvelle solution approximative au frottement de Coulomb dans les systèmes mécaniques, LU Yaodong - INSA/LS2N
  • Co-auteur : VIGEN Arakelian (INSA/LS2N)
  • Vendredi    11h10-11h30
• Elasto-geometrical modelling of a Cable-Driven Parallel Robot, MÉTILLON Marceau - CNRS - LS2N
  • CHARRON Camilo(LS2N - . Université de Rennes 2), SUBRIN Kévin(Nantes Université - LS2N), CARO Stéphane(CNRS - LS2N)
  • Vendredi    11h30-11h50